更正说明（2026-07-15）：本站旧版曾把FOC中的d轴直接解释成“托起门体的悬浮力”，并给出跨型号通用的电流、带宽和加速度数值。由于旧稿没有对应门机的磁路、承载剖面、控制器手册和试验记录支撑，这些表述与数值已全部撤回，不再作为产品参数或调试依据。
先说结论：“磁悬浮自动门”这个产品名称，不能证明门扇重量由磁力承担；“采用FOC矢量控制”也不能证明d轴就是竖直悬浮力。对常见永磁同步电机而言，d、q轴首先是随磁场旋转的数学坐标。门机究竟沿哪个方向产生推力、重量由什么结构承担，必须回到具体型号的剖面图、磁路、传感器和控制器说明书。
一、先把三个容易混在一起的概念拆开
| 概念 | 它能说明什么 | 它不能自动证明什么 |
|---|---|---|
| 磁悬浮自动门 | 行业和市场中对一类磁力驱动或直线驱动门机的称呼 | 不能仅凭名称证明整扇门无滚轮、无吊挂、无接触或由磁力承重 |
| 直线电机 | 电磁作用直接产生直线方向的可用推力，减少旋转运动再经皮带等机构转换的环节 | 不能自动证明推力方向垂直向上，也不能替代承载、导向和安全结构 |
| FOC的d/q轴 | 把三相电流变换到与磁场同步的两个正交坐标，便于分别调节磁通相关量和转矩或推力相关量 | 不能离开电机拓扑和控制定义，把d轴固定翻译成“悬浮”、q轴固定翻译成“开门” |
LinMot在其线性电机术语说明中，将线性电机定义为直接产生直线运动的电驱动，并说明行波磁场与永磁体相互作用形成沿运动方向的推力。这个定义支持“直接直线驱动”，却没有推出“门扇重量一定被磁力托起”。门扇仍需要稳定的承载与导向，具体采用滚轮、吊挂、滑块还是专用磁路，要看对应产品结构。
二、FOC里的d轴和q轴到底是什么
FOC全称Field-Oriented Control，常译为磁场定向控制或矢量控制。控制器先采样多相电流和位置或角度信息，再通过坐标变换，把随时间变化的多相量表示为d、q两个相对稳定的分量。这样做的价值，是让控制器更容易分别处理磁通与转矩或推力，而不是为门机凭空增加一个竖直方向的执行器。
德州仪器的永磁同步电机FOC应用说明给出了一个典型控制例子：在其所述条件下，q轴电流用于控制转矩，d轴电流指令可设为零。不同电机结构、弱磁区和控制目标会采用不同策略，所以“d轴永远为零”同样不能当成通用结论；但这份资料足以说明，d/q是控制模型中的轴，不能仅凭字母名称直接认定为建筑门体的上下受力轴。
三、判断“门体是否真的悬浮”，看这六份证据
- 整机剖面图：标出门扇、吊具、滚轮或滑块、轨道、定子、动子及其相对位置。
- 受力说明：分别说明重力由谁承担，开关方向推力由谁产生，侧向摆动由谁约束。
- 磁路与传感图：若声称主动悬浮，应标明法向执行器、间隙检测和闭环反馈，而不只是三相电机接线。
- 型号手册：参数名称、单位、默认值、允许范围和恢复方法必须对应实际控制器版本。
- 失电状态：断电后门扇落在哪里、怎样承载、能否手动操作、锁具和后备电源如何动作，应按项目实测。
- 检验记录：噪声、寿命、承重、冲击力或安全传感等结论，分别需要覆盖相应项目的试验方法和原始结果。
如果资料只写“无摩擦、无接触、永不磨损”，却不展示承载路径和检验范围，采购方还没有得到可复核的工程答案。可先阅读磁悬浮自动门技术与证据边界，再把疑问逐项写进技术确认单。
四、为什么不能复制一张“通用FOC调参表”
电流环、速度环和位置环参数与电机绕组、母线电压、位置反馈、控制周期、门扇质量、全行程阻力、行程、固件版本及安全策略共同相关。即使外观相同，两套门机只要电机或控制器版本不同，数值就可能没有可比性。把别的型号电流上限、PI增益或加减速数值照搬过来，可能掩盖机械卡滞，也可能造成启动冲击、终点碰撞、过流、过热或安全功能失效。
因此，现场能做的不是“先调大电流试试”，而是先建立机械和配置基线。自动门涉及人员通行，控制柜、供电和运动部件的检查应由具备相应能力的人员按制造商文件和项目安全程序进行；普通使用者不应进入带电控制层修改底层电流环参数。
五、较稳妥的调试顺序：先机械，后驱动，再安全
- 锁定版本和备份：记录门机、电机、控制器、固件、传感器型号及当前参数，保存可验证的恢复点。
- 检查机械基线：在制造商规定的安全隔离状态下，检查门扇垂直、轨道固定、全行程阻力、擦碰、异物和局部卡点。
- 核对额定边界：只使用对应型号手册中的电源、电流、门重、行程和工作制范围；没有手册就先向供应商补齐。
- 恢复已验证起点：优先使用出厂参数、自动学习或已签字的交付参数，不把网络数值当初始值。
- 一次只改一类变量：先观察启动、匀速、减速和终点，再记录每次变更前后现象；出现异常应回到恢复点。
- 最后做整门安全复测：按实际通行方向检查激活与存在传感、保持开启、关闭过程、遇阻动作、门禁、电锁、停电和项目约定的联动。
具体门重、阻力、推力和功率如何核对，可参见自动门电机选型方法；施工和交付记录见磁悬浮自动门安装验收流程。
六、看到这些现象，先查什么
| 现象 | 优先核对 | 不建议的做法 |
|---|---|---|
| 启动突然冲出或终点撞击 | 参数是否被改、门重与学习值、位置反馈、减速区、全行程阻力 | 继续提高电流或关闭安全限制来“压住”现象 |
| 运行某一段异响或卡顿 | 轨道异物、局部变形、滚轮或吊具、门扇擦碰、安装基准 | 只用速度环参数掩盖固定位置的机械问题 |
| 偶发停止或报错 | 原始故障代码、供电、接线、位置反馈、传感器遮挡与发生条件 | 先清除记录，再凭记忆描述故障 |
| 门扇上下或侧向晃动 | 承载和导向部件、紧固、间隙、门体结构，以及型号是否具备主动法向控制 | 未经结构文件确认就把问题归因于“d轴悬浮电流” |
| 人仍在通道内门却开始关闭 | 立即停止使用并检查存在传感覆盖、接线、设置和安全回路 | 把保持时间调长后继续使用，而不验证传感功能 |
七、参数记录至少要留下什么
一份可追溯记录应包括资产编号、门扇实际配置、控制器与固件版本、参数导出文件、修改人和时间、修改原因、修改前后值、测试工况、异常现象、恢复点以及安全复测结果。截图若没有设备编号和时间，不能单独证明它来自哪一台门。
GB/T 34616-2017目前在国家标准平台显示为现行；JG/T 305-2011与JG/T 310-2011分别提供人行自动门安全和传感器核验入口。项目仍应按所在地、建筑用途、合同和实际配置确认适用要求。国外FOC资料用于解释控制原理，不替代中国项目验收文件。
常见问题
磁悬浮自动门一定采用FOC吗？
不一定。控制算法取决于电机、位置反馈、驱动器和固件。供应商应提供对应型号的控制器资料，不能由产品名称反推算法。
d轴电流是不是永远为零？
不是。TI资料中的常见PMSM示例会把d轴指令设为零，但其他电机拓扑、弱磁或特定控制目标可能不同。正确值只能由该型号设计与手册确定。
没有皮带，是不是就没有摩擦和维护？
不是。减少驱动皮带只代表少一类传动件；门扇承载、导向、轨道、紧固、传感器、电源和控制器仍需要检查。
怎样证明一套门机真的有主动悬浮？
查看法向执行器、间隙传感器、反馈回路、承载路径和失电状态，并要求与交付型号一致的剖面、手册和试验记录。只有宣传词不能完成证明。
网上找到同品牌参数，可以直接导入吗？
不建议。品牌相同不代表电机、控制器、固件和门体工况相同。应由授权技术人员从本机备份和型号手册出发，并完成整门安全复测。
原始来源与适用边界
- LinMot线性电机术语说明：制造商技术资料，用于核对直线电机直接产生直线推力的基本定义
- TI《Sensored Field Oriented Control of 3-Phase PMSM》：芯片厂商应用说明，用于核对FOC坐标和典型PMSM控制逻辑
- GB/T 34616-2017《人行自动门通用技术要求》：国家标准信息页，当前状态显示为现行
- JG/T 305-2011《人行自动门安全要求》：行业标准公开信息页，用于安全核验入口
- JG/T 310-2011《人行自动门用传感器》：行业标准公开信息页，用于传感器核验入口
- 磁悬浮直线电机系统功能结构说明书：厂家公开资料，只能说明对应版本的功能项目，不能替代独立检测