为什么同步精度重要
双扇同步对开自动门如果同步精度差，会出现一扇快一扇慢的现象。开门时左侧门扇先走到位，右侧还没到位，视觉效果极差。更重要的是，不同步可能导致门扇碰撞、限位开关误触发等安全问题。
同步控制链路
| 环节 | 技术方案 | 精度 |
|---|---|---|
| 位置反馈 | 增量编码器分辨率1024线 | 0.09度 |
| 通信 | CAN总线500kbps每5ms同步一次 | 小于3mm偏差 |
| 主从架构 | 左门为Master右门为Slave | 实时跟随 |
| 误差补偿 | PID加前馈速度/位置双闭环 | 动态误差小于5mm |
常见问题排查
- 电机霍尔/编码器故障 → 位置反馈丢失 → 更换传感器
- CAN总线通讯中断 → 同步丢失 → 检查终端电阻120欧
- 皮带打滑 → 实际位移与编码器不符 → 张紧皮带
- 负载不均 → 两侧出力差大于15%自动补偿
