智能工厂和智慧物流仓库中，AGV(自动导引车)和AMR(自主移动机器人)需要在各区域之间频繁穿行——这些区域之间的门如果靠AGV"停下来→叫门→门打开→AGV再启动→通过→门关闭"——这一系列动作增加AGV通行周期至少10-15s→对于每天几千次AGV通行的仓库，累计时间浪费可能高达每天数小时。
一、AGV-门的三种通信方式
| 方式 | 通信协议 | 延迟 | 可靠性 | 适用场景 |
|---|
| AGV→门的无线信号（WiFi/MQTT） | MQTT/HTTP REST | 100-500ms | 中（取决于WiFi信号覆盖质量） | 一般工厂、物流仓库 |
| 门的传感器被动检测AGV | UWB定位标签或LiDAR识别 | 实时（本地判断→无网络延迟） | 高（不依赖网络） | WiFi信号差的金属货架仓库 |
| WMS/WCS调度系统统一协调 | OPC UA或Modbus TCP | 500-2000ms | 最高——WCS掌握AGV全路径 | 全自动化智慧仓库 |
二、协同通过时序
AGV接近门(距离约3-5m)→AGV或WCS发送开门请求→门在AGV到达门前提前打开→AGV以正常巡航速度(≥1m/s)不停车通过→AGV通过门后(门后方的传感器检测到AGV已全部离开门区)→门关闭。整个过程中AGV不停车、不减速→通行周期从"停下等"模式下的10-15s降到"不停车"模式下的约3s。
三、安全防护——人机混行区的强制要求
安全措施：门两侧安装安全光幕——在AGV通过门时如果安全光幕检测到有人员进入→门口立刻停止→AGV也立刻停止（WCS发送急停指令）。门上方安装交通灯（红/绿指示灯）——门正在被AGV占用时亮红灯（人不能进入）、没人用时绿灯（人可以走）。AGV本身必须有人员检测传感器（安全激光扫描仪）。
四、接口协议选型
门的控制器需要支持工业物联网协议——Modbus TCP（最通用——几乎所有PLC都支持）或OPC UA（更现代——支持语义互操作和安全加密）或MQTT（轻量级——适合和云端WMS对接）。对于大多数工厂改造场景，Modbus TCP是最实际的选择——现有的PLC通常已经有Modbus TCP通信模块→只需在门控制器端增加Modbus TCP从站功能。
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